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电液伺服系统所具有的强非线性的模型特征和各类模型不确定性，已成为制约系统控制性能提升的瓶颈因素。本书以电液伺服系统非线性控制为研究目标，系统阐述作者及课题组在该领域所取得的研究成果。全书共13章：第1章为绪论，第2～8章主要论述电液位置伺服系统的非线性控制方法，第9～13章论述带强运动干扰的电液力伺服系统的非线性控制方法。各章均以电液伺服系统非线性模型为控制器设计的基础，重点考虑如何补偿各类模型不确定性对系统伺服性能的影响，并分别介绍了不同工况下应采取何种控制策略以达到提升系统控制性能的目的。

目录

序一

序二

前言

第1章 绪论 1

1.1 电液伺服系统中的控制问题 1

1.2 本书章 节安排 5

参考文献 6

第2章 电液伺服系统非线性建模与反馈线性化控制 8

2.1 电液伺服系统线性模型及特性分析 8

2.1.1 线性化建模 8

2.1.2 多自由度负载建模 10

2.1.3 阀控执行器的非线性分析 13

2.2 电液伺服系统非线性模型 14

2.3 模型对比仿真实例 16

2.4 基于精确模型的反馈线性化控制策略及频宽拓展 18

2.4.1 由非线性到线性的坐标变换 18

2.4.2 干扰抑制分析 21

2.4.3 高频鲁棒控制器的输入输出特性及干扰抑制分析 23

2.4.4 实验验证 24

2.5 本章小结 33

参考文献 33

第3章 面向模型不确定性的电液伺服系统自适应鲁棒控制 34

3.1 电液伺服系统直接自适应鲁棒控制 34

3.1.1 系统模型与问题描述 35

3.1.2 不连续的参数映射 36

3.1.3 自适应鲁棒控制器的设计 37

3.1.4 自适应鲁棒控制器的性能及分析 41

3.1.5 仿真验证 44

3.2 电液伺服系统间接自适应鲁棒控制 49

3.2.1 控制器的设计 50

3.2.2 受控的参数自适应过程 50

3.2.3 间接参数自适应律设计 52

3.2.4 仿真验证 54

3.3 本章小结 57

参考文献 57

第4章 光滑干扰非线性鲁棒控制 58

4.1 电液伺服系统误差符号积分鲁棒控制 58

4.1.1 误差符号积分鲁棒控制器的设计 59

4.1.2 仿真及实验验证 62

4.2 基于反演设计的电液伺服系统自适应积分鲁棒控制 66

4.2.1 系统模型与问题描述 66

4.2.2 非线性自适应积分鲁棒控制器的设计 68

4.2.3 对比实验验证 72

4.3 电液伺服系统自适应误差符号积分鲁棒控制 83

4.3.1 系统模型与问题描述 83

4.3.2 自适应误差符号积分鲁棒控制器的设计 85

4.3.3 自适应误差符号积分鲁棒控制器的性能及分析 86

4.3.4 对比实验验证 88

4.4 本章小结 98

参考文献 98

第5章 基于模型的非线性摩擦补偿与低速伺服控制 100

5.1 常用的摩擦模型 101

5.1.1 静态摩擦模型 101

5.1.2 动态摩擦模型 102

5.2 基于LuGre模型的摩擦补偿控制策略 103

5.2.1 系统模型与问题描述 103

5.2.2 基于LuGre模型的自适应鲁棒摩擦补偿控制器的设计 105

5.2.3 自适应鲁棒控制器的性能 109

5.2.4 仿真验证 111

5.3 基于改进型LuGre模型的摩擦补偿控制策略 116

5.3.1 系统模型与问题描述 117

5.3.2 新型连续可微的静态摩擦模型 118

5.3.3 改进型LuGre摩擦模型及系统重构 119

5.3.4 基于改进型LuGre模型的自适应摩擦补偿控制器的设计 122

5.3.5 自适应控制器的性能 126

5.3.6 对比实验验证 128

5.4 本章小结 135

参考文献 136

第6章 电液伺服系统重复控制 137

6.1 传统的重复控制策略 137

6.2 电液伺服系统自适应鲁棒重复控制 142

6.3 电液伺服系统非线性自适应重复控制 147

6.3.1 系统模型与问题描述 147

6.3.2 非线性自适应重复控制器的设计 149

6.3.3 对比实验验证 158

6.4 本章小结 164

参考文献 164

第7章 电液伺服系统非线性参数自适应及运动约束控制 166

7.1 含分母非线性参数的自适应鲁棒控制 166

7.1.1 系统模型与问题描述 166

7.1.2 符号定义及不连续映射 169

7.1.3 自适应鲁棒控制器的设计 169

7.1.4 性能定理 173

7.2 电液伺服系统加速度约束控制 174

7.2.1 系统模型与问题描述 175

7.2.2 符号定义及不连续映射 176

7.2.3 控制器的设计 177

7.2.4 性能定理 180

7.2.5 系统速度、加速度约束及控制器参数整定 181

7.2.6 仿真验证 181

7.3 电液伺服系统输出约束控制 186

7.3.1 系统模型与问题描述 186

7.3.2 符号定义 187

7.3.3 控制器的设计 188

7.3.4 性能定理 191

7.3.5 仿真验证 191

7.4 本章小结 193

参考文献 194

第8章 电液伺服系统输出反馈控制 195

8.1 液压马达位置伺服系统输出反馈鲁棒反演控制 195

8.1.1 系统模型与问题描述 195

8.1.2 非线性输出反馈控制器的设计 196

8.1.3 对比实验验证 201

8.2 单出杆液压缸位置伺服系统输出反馈控制 208

8.2.1 系统模型与问题描述 208

8.2.2 系统输出反馈控制器的设计 210

8.2.3 仿真分析 215

8.3 本章小结 218

参考文献 219

第9章 电液负载模拟器及其速度同步控制 220

9.1 电液负载模拟器的基本原理 221

9.2 电液负载模拟器的复杂数学模型的建立 222

9.2.1 负载模拟器动力执行机构的数学模型 222

9.2.2 负载模拟器其他环节的数学模型 226

9.3 简化模型及其所带来的影响 228

9.4 复杂模型的特性分析 230

9.5 基于舵机控制信号的负载模拟器的速度同步控制 235

9.6 本章小结 238

参考文献 238

第10章 基于速度同步思想的复合同步加载控制 239

10.1 复合速度同步控制策略 239

10.1.1 数学建模 239

10.1.2 结构不变性与传统速度同步方法的理论及应用分析 241

10.1.3 考虑舵机刚度的速度同步补偿算法 244

10.1.4 复合速度同步控制算法 247

10.1.5 复合速度同步控制器的补偿参数确定规则 250

10.1.6 实验验证 252

10.2 基于舵机指令前馈的同步加载控制策略 261

10.2.1 同步控制器设计 261

10.2.2 实验验证 263

10.3 本章小结 266

参考文献 266

第11章 电液负载模拟器的自适应速度同步复合控制 267

11.1 自适应速度同步复合控制思想 267

11.2 自适应速度同步控制器设计 269

11.2.1 舵机和加载系统的速度频域模型 269

11.2.2 速度同步控制器结构 270

11.2.3 基本概念与相关定理 272

11.2.4 主要结论 273

11.3 仿真研究 276

11.3.1 基于AMESim/Simulink的联合仿真环境 276

11.3.2 多余力仿真 278

11.3.3 动态加载仿真 281

11.4 实验验证 284

11.4.1 多余力实验 285

11.4.2 动态加载实验 287

11.5 本章小结 290

参考文献 291

第12章 电液负载模拟器自适应鲁棒控制 292

12.1 电液负载模拟器自适应鲁棒非线性控制 292

12.1.1 系统模型与问题描述 292

12.1.2 自适应鲁棒力控制器设计 294

12.1.3 仿真验证 298

12.2 电液负载模拟器高动态自适应鲁棒输出反馈控制 302

12.2.1 系统模型与问题描述 302

12.2.2 自适应鲁棒力控制器设计 303

12.2.3 实验验证 308

12.3 电液负载模拟器自适应鲁棒反步控制 314

12.3.1 系统模型与问题描述 314

12.3.2 自适应鲁棒反步力控制器设计 314

12.4 本章小结 320

参考文献 320

第13章 电液负载模拟器静态加载摩擦补偿 321

13.1 基于动态摩擦模型的非线性鲁棒控制 321

13.1.1 系统模型与问题描述 321

13.1.2 控制器设计 324

13.1.3 实验验证 328

13.2 基于光滑LuGre模型的自适应鲁棒控制与摩擦补偿 332

13.2.1 系统模型与问题描述 332

13.2.2 控制器设计 333

13.2.3 仿真验证 336

13.3 本章小结 339

参考文献 339

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